Podhorská dedina usídlená na pravom brehu Váhu píše svoju históriu od roku 1374, kedy sa o nej zaznamenala prvá písomná zmienka. Výrazný rozmach Lipovec však zaznamenáva najmä počas obdobia Československa. V dedine sa v tomto období veľa stavalo, najmä po jej vypálení fašistami. Budovali sa nielen rodinné domy, ale aj celková infraštruktúra obce – napríklad kultúrny dom, obchod, či materská škola. Aktívne v dedine pôsobili hasiči, turisti, futbalisti, hralo sa divadlo, tancovalo sa na krúžkoch. Jednoducho, stále sa niečo dialo.